机械手在行业中的应用非常多，利于焊接机械手、搬运机器人等等，但是关于分类问题，在国内市场上暂时没有统一的标准，广为使用的分类方法分别是用途、驱动方式和控制系统三种分类方式。
一、按照用途来分，可以将机械手分为****机械手和通用机械手两种
1、****机械手
它属于附属主机的，具有固定的程序但是没有独立的控制系统的机械装置。****机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单并且使用的可控型和造价相对较低等特点，适用于大批量的自动化生产。如自动机床、自动线上的上下料机械手等等。
2、通用型机械手
这种机械手是一种具有独立的控制系统、程序可变的并且动作比较灵活多样。在规格性能范围上程序是可以变的，通过调整可以应用在不同的场合。例如OTC焊机公司生产的机械手可以通过调整，用于搬运、焊接等工作。其特点是工作范围大、定位****高、通用性强，适应于不断变换生产品种的中小批量的自动化生产。
二、按照驱动方式划分
1、液压传动机械手
顾名思义是以液压为驱动力来执行的机构运动的机械手装置。其特点是：抓重乐意达到百公斤以上、传动平稳、结构紧凑，而且动作灵敏。但是对密封装置的要求甚为严格。
2、气动式传动机械手
是以压缩空气的方式来驱动执行机构的机械手。其主要特点是：介质是源即为便，而且输出力小，气动动作迅速，结构相对来说简单，而且成本较低。但是其缺点在，由于空气具有可压缩的特性，所以工作速度的稳定性能较差，冲击大，并且由于气源压力比较低，抓取重量一般在30公斤左右。相比于液压传动机械手来说，气压传动机械手更适合用于高速、轻载、高温和粉尘较大的环境中工作。
3、机械传动机械手
这种是有机械传动机构来驱动的机械手装置。它是一种附属在工作主机上的****机械手，其动力主要是由工作机械传递的。主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但是结构较大，动作程序不可变。常常被用于工作主机的上下料上。
4、电动传动机械手
这种机械手是一种特殊结构的感应电动机、直线机电或者是功率步进的电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为中间不需要进行转换机构，所以机械结构相对简单。其中直线电机机械手的运速度快和行程长，并且在维护和使用的时候非常方便。
三、按控制方式划分
1、点位控制
这种机械手的运动轨迹为空间点到点之间的移动，智能控制运动过程中的几个点的未知就可以了，和焊接机器人有点相似，但是不能够控制其运动的轨迹。如果需要控制的点比较多，则需要增加电气控制系统的复杂性。目前来说使用的是****和通用的工业机械手均为此类。
2、连续轨迹控制
这种机械手的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制的状态下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围非常广泛，但是由于电气控制系统较为复杂，所以这类工业机械手一般是采用小型计算机控制的。
